O início das cavalgadas tem como ponto de partida a domesticação dos cavalos existentes, por toda a Europa e África, principalmente, na região do Oriente Médio. No caso especificamente das cavalgadas, a prática do esporte está diretamente ligada à origem da raça do cavalo. As preferidas para cavalgada são os marchadores, Quarto de Milha e Mangalarga Marchador.
No caso do Brasil as cavalgadas foram introduzidas como esporte há pouco tempo com todo o crescimento do interior, trazendo muitos adeptos a essa atividade. Hoje os Hotéis fazenda e as agências de esporte de aventura já promovem passeios em todas as regiões do País.
A raça Mangalarga foi desenvolvida no Brasil através do cruzamento de um cavalo Andaluz com Éguas Nacionais de origem Ibérica. Em São Paulo sofreram infusões de sangue árabe, anglo-árabe, Puro sangue Inglês e American Sadle Horse, que deram a característica da marcha trotada. Por esse aspecto a raça Mangalarga dividiu-se em duas: Mangalarga em São Paulo e Mangalarga Marchador em Minas Gerais. Os marchadores são os melhores, e são definidos dessa forma pelo seu jeito de andar, que consiste em andar com as duas patas da esquerda e depois com as duas da direita. É muito cansativo para os cavalos a marcha, mas para o cavaleiro a montaria fica muito tranquila e com pouco impacto.
O Quarto de Milha surgiu a partir de cavalos selvagens Mustangs, trazidos para a América pelos colonizadores espanhóis. É um cavalo de trabalho e para lidar com o gado tornou-se imbatível. Possuindo bastante velocidade em curtas distâncias, é considerado o animal mais versátil do mundo comportando-se bem em saltos, tambores, balizas, enduro, hipismo rural, lida com o gado e corridas planas.
O Quarto de Milha é conhecido com esse nome por ser um cavalo imbatível nessa distância (402m = um quarto de milha).
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